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手腕的运动形式中，手腕的上下摆动称为()。

手腕的运动形式中，手腕的水平摆动称为()。

手腕的运动形式中，手腕绕小臂轴线的转动称为()。

RRR型结构形式的手腕主要用于喷涂作业，是（ ）自由度手腕。