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工业机器人每次通电时不需要校准的编码器是（ ），一通电就能知道关节的实际位置。

工业机器人每次通电时必需校准的编码器是（ ）。

原点位置校准是将机器人位置与绝对编码器位置进行对照的操作。华数机器人在（）情况下不需要再次进行原点位置校准。