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直流电动机有哪些调速方法，并指出实际中常用的调速方法？

直流电动机常用的调速方法有：( )。

直流电动机的调速方法有（）。

直流电动机的调速方法有( )、( )和( )三种。

直流电动机调速方法中，能实现无级调速且能量损耗小的是(　　)