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以传递函数为基础的经典控制理论，主要研究具有高性能、高精度和多耦合回路的多变量系统的分析和应用设计问题。

现代控制理论主要研究具有（ ）回路的多变量系统的分析和应用设计问题。

以传递函数为基础的经典控制理论，主要研究（ ）问题。