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我国城市轨道交通车辆制动系统大多采用微机控制直通电空制动系统，工作原理基本相同，主要有两大类，一类是德国Knorr公司的（）指令式制动系统，另一类是Nab co公司HRDA（）指令式制动系统。

德国Knorr公司的模拟指令式制动系统， 制动指令是( )量， 采用PWM(脉冲宽度调制)信号或网络信号传递