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作业路径通常用工具坐标系相对于（ ）坐标系的运动来描述。

作业路径通常用（ ）坐标系相对于工件坐标系的运动来描述。

通常用来定义机器人相对于其他物体的运动、与机器人通信的其他部件以及运动部件的参考坐标系是（）。