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机器人示教时，对于有规律的轨迹，原则上仅需示教几个关键点。

对于有规律的轨迹，仅示教几个特征点，计算机就能利用( )获取中间点。

对于有规律的轨迹，仅示教几个特征点，计算机就能利用（）获得中间点的坐标。