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在库卡机器人中，下列触发预读停止的指令和变量中，机器人中断触发时轴坐标系位置为（ ）。

在库卡机器人中，下列触发预读停止的指令和变量中，当前机器人轴坐标系位置为（ ）。

在库卡机器人中，（ ）用于设置关联中断INTR变量的触发中断的条件。

在库卡机器人中，（ ）用于禁用特殊中断的触发。

在库卡机器人中，中断中的制动机器人BRAKE，应用在在高速时柔和停止的是（ ）。