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（ ）是允许机器人本体与零件之间发生相对运动的机构。

允许机器人手臂各零件之间发生相对运动的机构称为（ ）

电弧焊机行走机构:是使焊接机头和零件之间产生一定速度的相对运动,以完成( )焊接过程的机械装置。(中)