AA.轨迹起始接近点
BB.轨迹结束离开点
CC.安全位置
DD.轨迹任意点
机器人仿真轨迹路径中的（ ）点，根据需要可设定在机械原点处。
仿真机器人轨迹控制过程需要通过求解（ ）获得各个关节角的位置控制系统的设定值。
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