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在实时操作系统中，两个任务并发执行，一个任务要等待另一个任务发来消息，或建立某个条件后再向前执行，这种制约性合作关系被称为任务的（ ）。

在嵌入式操作系统中，两个任务并发执行，一个任务要等待另外一个任务发来消息后再继续执行，这种制约性合作关系被称为任务的______。

两个进程并发执行，一个进程要等待另一个进程发来消息，或者建立某个条件后再向前推进，这种制约性被称为进程的（ ）