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ATO主机或主控制手柄给的牵引参考值为模拟量，通过（）转换成脉宽信号提供给牵引控制单元

ATO主机或主控制手柄给的牵引参考值为模拟量，通过（）编码器（基准值转换器）转换成脉宽信号（数字信号）提供给牵引控制单元，再由牵引控制单元根据需要控制牵引逆变器输出一定频率与一定电压的交流电。

编码器的功能为将ATO模式或主控制器手柄输出的模拟参考值信号转换为（）信号，并将这些信号传送到制动控制单元（BECU）和牵引控制单元（TCU）中，控制单元可以根据转换后脉宽调制信号进行牵引/制动控制。

自动驾驶时，牵引参考值由ATO主机给出。手动驾驶时，牵引参考值由（）给出。

101-128车司控器牵引手柄输出参考值为（ ）信号。