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自动驾驶时，牵引参考值由ATO主机给出。手动驾驶时，牵引参考值由（）给出。

自动驾驶时，牵引参考值由（）给出；手动驾驶时，牵引参考值由（）给出。

自动驾驶时，牵引参考值由（）主机给出

ATO主机或主控制手柄给的牵引参考值为模拟量，通过（）转换成脉宽信号提供给牵引控制单元

牵引逆变器由三相桥臂功率开关元件构成， 一般采用（）模块， 由信号控制系统(自动驾驶)或者司机操作牵引装置(人工驾驶)发出牵引电流信号，通过牵引/制动参考值转换器进行（）调制形成控制指令， 控制牵引