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无齿轮，配永磁同步电动机的曳引机，相比比传统曳引机，具有（ ）等优点。

无齿轮，配永磁同步电动机的曳引 机，相比传统曳引机，具有 () 等 优点。

永磁同步无齿轮曳引机与传统的蜗轮、蜗杆传动的曳引机相比具有能耗低的优点。

永磁同步无齿轮曳引机与传统的蜗轮、蜗杆传动的曳引机相比具有传动效率高的优点。由于采用了永磁同步电机直接驱动（没有蜗轮蜗杆传动副），其传动效率可以提高 20％～30％。

永磁同步无齿轮曳引机制动器常见的形式有哪几种？