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中世纪的西欧，封建制度形成，乡村庄园建立，城市兴起。
材料一：西欧主要国家的历史是从法兰克王国开始的。8世纪前期，法兰克王国对土地的分封形式进行了改革，不再像以前那样无偿赏赐，而是要求得到封地的人必须提供兵役服务。这种以土地封赐为纽带而形成的封建制度在西欧已经普遍存在，并形成了大大小小的封建主（ 下图所示）。

材料二：13世纪的庄园法庭曾留下这样的记录：佃户因为没有认真耕种领主的田地，被罚款6便士；佃户的家畜误入领主的园子，被罚款6便士；只要领主的磨坊能够磨面粉，就不得到庄园以外磨面粉，违者被罚款20先令。无权享用公共牧场但仍在牧场内放牧的人，侵犯了全体村民的权益，判令他们从牧场牵走他们的牲畜，从此不得占用牧场，违者还要被罚款；某人不按规定的价格卖酒，也要被罚款。
材料三：10世纪起，西欧开始恢复，农业技术提高，农业剩余产品增加，商业贸易发展，人口增长，旧的城市开始复苏，新的城市不断产生。当时有一句形容城市的谚语“城市的空气使人自由”。随着城市的发展市民阶级逐渐形成。
( 1)根据材料一结合所学的知识，概况西欧的封建制度有何特点？
( 2)依据材料二，指出西欧庄园具有什么权利？庄园法庭处罚各种违法行为的基本手段是什么？结合所学知识，谈谈你对庄园法庭的认识。
( 3)材料三中城市重新兴起的根本原因是什么？城市居民通常采用哪些手段来争取城市的自由和自治？