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在比例作用的基础上，加入积分和微分作用的控制规律称为(　)控制规律。

在比例的基础上，加入积分和微分作用的控制规律称为

在比例控制规律基础上添加积分控制规律，其主要作用是超前控制。

比例积分微分控制规律是指(　)。

比例、积分、微分控制规律各具什么特点？