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机器人在关节坐标系下完成的动作，无法在直角坐标系下实现。

工业机器人常见的坐标系有（）。①关节坐标系;②直角坐标系;③工具坐标系;④用户坐标系

机器人在直角坐标系下，机器人各轴可实现单独正向或反向运动。（ ）