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工业机器人的子系统包括（ ）、机器人-环境交互系统、人-机交互系统、控制系统

工业机器人由机械系统、驱动系统、控制系统和()组成。

( )交互系统是实现机器人与外部环境中的设备相互联系和协调的系统。

( )属于工业机器人子系统。