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____是在无人机执行任务前，由地面控制站制定的，主要是综合任务要求、地理环境和无人机任务载荷等因素进行规划，其特点是约束和飞行环境给定，规划的主要目的是通过选用合适的算法谋求___飞行航迹。（

第七章任务规划]是在无人机执行任务前，由地面控制站影定的，主要是综合任务要求、地理环境和无人机任务载荷等因素进行规划，其特点是约束和飞行环境给定，规划主要目的是通过选用合适的算法谋求 飞行航迹（ ）

___是在无人机飞行过程中，根据实际的飞行情况和环境的变化制定出一条可分航迹，包括对预先规划的 修改，以及选择应急的方案，其特点是约束和飞行环境实时变化，任务规划系统需综合考量威胁、航程、约束等多 种

[第七章任务规划] 无人机航迹规划需要综合应用以获得全面详细的无人机飞行现状以及环境信息，结合无人机自身技术指标特点，按照一定的航迹规划方法，制定最优或次优路径。（ ）

[第七章任务规划] 航迹优化是指航迹规划完成后，系统根据无人机飞行的 对航迹进行优化处理，制定出适合无人机飞行的航迹（ ）