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手腕的运动包含()。①旋转；②移动；③弯曲；④侧摆。

手腕的运动形式中，手腕的上下摆动称为()。

钻孔时,钻头的旋转是主运动,轴向移动是（）运动。

六轴工业机器人包含旋转(S 轴)、下臂(L 轴)、上臂(U 轴)、手腕旋转(R 轴)、手腕摆动(B 轴)和手腕回转(T 轴),谐波减速器特别适用于工业机器人的 R、B 和( )轴的传动。