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六轴工业机器人包含旋转(S 轴)、下臂(L 轴)、上臂(U 轴)、手腕旋转(R 轴)、手腕摆动(B 轴)和手腕回转(T 轴),谐波减速器特别适用于工业机器人的 R、B 和( )轴的传动。

谐波减速器特别适用于工业机器人的()轴的传动。

谐波减速器适用于工业机器人的( )的传动。

工业机器人手腕的自由度最多为（）个。