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一个好的编程环境有助于提高工业机器人编程者的编程效率，下列()功能是目前工业机器人编程系统中具备的。

针对提高工业机器人的工作效率，出现了多种编程方式，目前工业机器人的编程方式主要有哪几种（）。

工业机器人编程方法不包括（）。

目前工业机器人常用编程方法有（ ）和离线编程两种