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RV减速器主要由()、针尺销、针轮壳体和输出轴等结构组成。①中心轮；②行星轮；③曲柄轴；④摆线轮。

RV 减速器主要由( )、针轮、刚性盘和输出盘等结构组成。

行星减速器主要有渐开线行星齿轮减速器、摆线针轮减速器和谐波齿轮减速器等。

RV 减速器具有 2 个曲柄轴,那么它有( )个行星轮。