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机器人运动学是研究机器人末端执行器()和运动与关节空间之间的关系。

( )机器人运动方程的正运动学是给定机器人几何参数和关节变量,求末端执行器相对于参考坐标系的位置和姿态。

( )机器人运动方程的逆运动学是给定机器人连杆几何参数和末端执行器相对于参考坐标系的位姿,求机器人实现此位姿的关节变量。

已知工业机器人末端执行器的位姿，求各关节变量的称为（）计算，又称为逆运动学计算。

运动学主要是研究机器人的()。