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通常用来定义机器人相对于其他物体的运动、与机器人通信的其他部件以及运动部件的参考坐标系是（）。

通常用来定义机器人相对于其它物体的运动.与机器人通信的其它部件以及运动部件的参考坐标系是（ ）。

用来描述机器人每一个独立关节运动参考坐标系是( )。

机器人作业路径通常用（ ）坐标系相对于工件坐标系的运动来描述。

( )机器人运动方程的正运动学是给定机器人几何参数和关节变量,求末端执行器相对于参考坐标系的位置和姿态。