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用来描述机器人每一个独立关节运动参考坐标系是( )。

通常用来定义机器人相对于其他物体的运动、与机器人通信的其他部件以及运动部件的参考坐标系是（）。

( )机器人运动方程的正运动学是给定机器人几何参数和关节变量,求末端执行器相对于参考坐标系的位置和姿态。

( )机器人运动方程的逆运动学是给定机器人连杆几何参数和末端执行器相对于参考坐标系的位姿,求机器人实现此位姿的关节变量。