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( )球面关节允许两边杆之间有三个独立的相对轴动,这种关节具有三个自由度。

球面关节允许两连杆之间有三个独立的相对转动,这种关节具有( )个自由度。

转动关节允许两相邻连杆绕关节轴线做相对转动,这种关节具有( )个自由度。