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工业机器人的工具坐标系是由（ ）与坐标方位组成。

按工业机器人的结构坐标系特点，工业机器人分为（）。①直角坐标机器人②柱面坐标机器人③球面坐标机器人④多关节机器人。

工业机器人常见的坐标系有（）。①关节坐标系;②直角坐标系;③工具坐标系;④用户坐标系

工业机器人的坐标系包括（）。①基坐标系②大地坐标系③关节坐标系④工具坐标系⑤工件坐标系⑥手臂坐标系⑦手腕坐标系。

为什么在示教机器人坐标前要建立自己的工件坐标系和工具坐标系？