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为什么在示教机器人坐标前要建立自己的工件坐标系和工具坐标系？

工业机器人的坐标系包括（）。①基坐标系②大地坐标系③关节坐标系④工具坐标系⑤工件坐标系⑥手臂坐标系⑦手腕坐标系。

以下坐标系属于笛卡尔坐标系的有( )。①、工具坐标系 ②、工件坐标系 ③、世界坐标系 ④、轴坐标系

焊接机器人我们常使用工件坐标系。

工业机器人的工具坐标系是由（ ）与坐标方位组成。