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4点法进行工具坐标系标定时采用4种不同的工具姿态，使机器人工具上的位置点尽可能与（ ）刚好接触。

机器人的工具坐标系与其末端坐标系，以及工具的位置和姿态无关。

华数机器人六点法标定工具坐标系时，机器人必须以不同的姿态使机器人的末端处于不同位置，其中第四点以竖直方向接近于( )。

( )对于给定的工具坐标系在世界坐标系上的位置与姿态数据,机器人关节位移矩阵具有多组解。

华数机器人工作时，在机器人的末端必须固定工具，根据工作的内容和要求的不同，需要选择合适的工具，在更换工具时，不一定需要重新标定华数机器人的工具坐标系。