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华数机器人工作时，在机器人的末端必须固定工具，根据工作的内容和要求的不同，需要选择合适的工具，在更换工具时，不一定需要重新标定华数机器人的工具坐标系。

在更换机器人末端工具后，需要触摸工具和基坐标状态图标选择对应的（）。

华数机器人六点法标定工具坐标系时，机器人必须以不同的姿态使机器人的末端处于不同位置，其中第四点以竖直方向接近于( )。

机器人工具坐标系的标定是指将工具中心点（）的位姿告诉机器人，指出它与末端关节坐标系的关系。

机器人的工具坐标系与其末端坐标系，以及工具的位置和姿态无关。