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机器人工具坐标系的标定是指将工具中心点（）的位姿告诉机器人，指出它与末端关节坐标系的关系。

工业机器人常见的坐标系有（）。①关节坐标系;②直角坐标系;③工具坐标系;④用户坐标系

工业机器人的坐标系包括（）。①基坐标系②大地坐标系③关节坐标系④工具坐标系⑤工件坐标系⑥手臂坐标系⑦手腕坐标系。

机器人的工具坐标系与其末端坐标系，以及工具的位置和姿态无关。

工具坐标系是以工具中心点作为零点，机器人的轨迹参照( )。