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工具坐标系是以工具中心点作为零点，机器人的轨迹参照( )。

机器人工具坐标系的标定是指将工具中心点（）的位姿告诉机器人，指出它与末端关节坐标系的关系。

焊接机器人我们常使用工具坐标系。

对于HSR-JR 608工业机器人，当所使用的工具相对于默认工具0的坐标方向和TCP（工具中心点）都发生变化时，需要采用的工具坐标系标定方法是（ ）

( )是原点安装在机器人末端的工具中心点( )处的坐标系,原点及方向都是随着末端位置与角度不断变化的。