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对于HSR-JR 608工业机器人，当所使用的工具相对于默认工具0的坐标方向和TCP（工具中心点）都发生变化时，需要采用的工具坐标系标定方法是（ ）

当TCP和坐标方向都发生变化时需采用（ ）点法标定工具坐标系。

目前主流机器人TCP默认工具（tool0）的工具中心点位于（ ）。

工具坐标标定最少采用（ ）个点标定,即可自动生成工具坐标系的参数。

工具坐标系标定时，需使用默认的（）。