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工具坐标系标定时，需使用默认的（）。

创建工具坐标系时可以使用（ ）方法进行工具坐标系标定。

对于HSR-JR 608工业机器人，当所使用的工具相对于默认工具0的坐标方向和TCP（工具中心点）都发生变化时，需要采用的工具坐标系标定方法是（ ）

(　　)调用用户坐标系需要将之前用于标定该坐标系的工具坐标系也同时调用。

工具坐标标定最少采用（ ）个点标定,即可自动生成工具坐标系的参数。