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机器人末端执行器的位置和姿态简称为位姿。在空间坐标系中，位置是和姿态分别是由（ ）旋转自由度确定。

机器人的位置是由（ ）个移动自由度确定，姿态是由（ ）个旋转自由度确定。

机器人的工具坐标系与其末端坐标系，以及工具的位置和姿态无关。

( )机器人运动方程的正运动学是给定机器人几何参数和关节变量,求末端执行器相对于参考坐标系的位置和姿态。

( )对于给定的工具坐标系在世界坐标系上的位置与姿态数据,在确定的构造和多旋转数据情况下,机器人关节位移矩阵具有唯一解。