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主减速器一般有两种结构形式：一种是单级主减速器，由一对常啮合圆锥齿轮组成。另一种是双级主减速器，由两对常啮合圆锥齿轮组成，一对为锥齿轮，一对为圆柱齿轮。

双级主减速器是由两对经常啮合的齿轮组成，一对为锥齿轮，另一对为圆柱齿轮。

按照齿轮形状可分为圆柱齿轮减速器、圆锥齿轮减速器和圆锥一圆柱齿轮减速器。

采用一对螺旋锥齿轮和一对螺旋圆柱齿轮组成的双级主减速器，其主传动比小于单级的主减速器的传动比。

常用的齿轮减速器可分为圆柱齿轮减速器、圆锥齿轮减速器和圆锥一圆柱齿轮减速器等三种。