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机器人的（ ）轴解决末端工具姿态的不同要求。

机器人的工具坐标系与其末端坐标系，以及工具的位置和姿态无关。

华数机器人六点法标定工具坐标系时，机器人必须以不同的姿态使机器人的末端处于不同位置，其中第四点以竖直方向接近于( )。

华数机器人工作时，在机器人的末端必须固定工具，根据工作的内容和要求的不同，需要选择合适的工具，在更换工具时，不一定需要重新标定华数机器人的工具坐标系。

机器人的（ ）轴可将末端焊接工具送到不同的空间位置。