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典型机器人离线编程系统的软件架构，主要由（ ）个模块组成。

在典型机器人离线编程系统的软件架构中，以下不属于构成模块的是（ ）。

目前，机器人编程的主要方式，包括()。①机器人语言编程；②机器人示教编程；③机器人离线编程；④计算机仿真。

机器人离线编程的基本流程（ )。

根据工作任务实现搬运.码垛.焊接.抛光.喷涂等典型应用的工业机器人系统的离线编程和应用调试，解决了示教 -再现编程最大的（ ）问题。