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在创建运动轨迹并仿真运行时，需要（ ）

机器人仿真轨迹路径中的（ ）点，根据需要可设定在机械原点处。

仿真机器人轨迹控制过程需要通过求解（ ）获得各个关节角的位置控制系统的设定值。

平面曲线的运动轨迹需要两个运动来协调。（）