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脱离真实的机器人工作系统来规划轨迹，谓之为( )，生产同时可进行编程，节省机器人系统非工作时间。

搭建一套虚拟的机器人工作站，完成轨迹编程工作和通过仿真观察.优化机器人工作轨迹，然后进行后处理，输出对应的执行代码到机器人的（ ），驱动机器人工作。