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对于移动(平动)关节而言,关节变量是运动学中的( )。

对于移动（平动）关节而言，关节变量是 D-H参数中的（ ）。

对于转动关节而言，关节变量是 D-H参数中的（ ）。

对于转动关节而言,关节变量是运动学中的( )。

对于平移关节，关节变量D-H参数中的（ ）。