AA.关节角
BB.杆件长度
CC.横距
DD.扭转角
对于平移关节，关节变量D-H参数中的（ ）。
对于转动关节而言，关节变量是 D-H参数中的（ ）。
对于转动关节而言,关节变量是运动学中的( )。
( )关节空间时由全部关节参数构成的。
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