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轮式移动机器人与地面接触方式是( )。

轮式移动机器人主要结构包括（ ）。

一般来说，跟履带式机器人相比，轮式移动机器人具有以下优点( )。

移动机器人在不平整地面上移动，下列哪种轨迹规划方式可以对地面运动建模( )。

( )为了提高轮式移动机器人的移动能力,研究者设计出了可实现原地转的全向轮。