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等角速万向节结构原理就是保证万向节在工作过程中，其 （ ） 永远位于两轴交角的平分面上。

等速万向节的基本原理是从结构上保证万向节在工作过程中，其传力点永远位于( )上。

万向节按其速度特性可分为普通万向节和等角速万向节二大类。