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用于测量机器人自身位置、速度等状态参数的传感器，称为（）

机器人( )传感器就是测量自身的传感器,例如自身位移、转角、速度、加速度等。

（ ）传感器用于检测机器人作业对象及作业环境状态的传感器，也就是测量机器人本身以外传感器。

以下传感器属于机器人内部传感器的包括()传感器。①力或力矩；②加速度；③速度；④位置。