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IRB120机器人工具坐标系常用定义方法不包括（）。

多关节机器人常用坐标系包括( )。

焊接机器人我们常使用工具坐标系。

机器人示教盒通常不包括（ ）坐标系。

工业机器人的坐标系包括（）。①基坐标系②大地坐标系③关节坐标系④工具坐标系⑤工件坐标系⑥手臂坐标系⑦手腕坐标系。