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人工驾驶模式下，保持制动缓解与施加都由制动控制单元控制。

紧急牵引模式下，保持制动缓解与施加都由制动控制单元控制。

简述人工驾驶模式下保持制动施加缓解条件

在紧急牵引模式下，保持制动施加与缓解都由制动控制单元控制(  )

ATO模式下，保持制动施加由ATO控制，缓解由VCU控制。