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减速器可分为齿轮减速器、蜗轮蜗杆减速器、行星齿轮减速器、摆线针轮减速机器等四类。

减速器可分为齿轮减速器、蜗轮蜗杆减速器、行星齿轮减速器、摆线针轮减速器等四类。

蜗轮蜗杆减速器主要有圆柱蜗杆减速器、圆弧齿蜗杆减速器、锥蜗杆减速器和齿轮蜗杆减速器等。

圆柱齿轮、锥齿轮、蜗轮及动轴轮系（摆线针轮减速器、行星齿轮减速器）等齿轮传动系统属于（）传动系统。

行星减速器主要有渐开线行星齿轮减速器、摆线针轮减速器和谐波齿轮减速器等。