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工业机器人常见腕部结构分为()。

按工业机器人的结构坐标系特点，工业机器人分为（）。①直角坐标机器人②柱面坐标机器人③球面坐标机器人④多关节机器人。

一般工业机器人的腕部有( )这几个自由度。

工业机器人奇异点分为()。

工业机器人常见的坐标系有（ ）